Мы так ездим осенью и зимой. Машину оставляем у границы и пешком по мосту. Есть платная парковка и бесплатная. На границе бывают небольшие очереди иногда (10-30-40 минут). Бывает 5 человек. Был маленький дьютик на нашей границе. Такси по Нарве 2 евро (обычно берем после закупок).
Вместе с смс-уведомлениями вышло 3 евро.В общей сложности прохождение эстонской границы заняло около 1 часа. Вот, собственно, и все. Зря только боялся.
Да и не великие это деньги чтобы о них печалиться.